Отправьте статью сегодня! Журнал выйдет 9 августа, печатный экземпляр отправим 13 августа
Опубликовать статью

Молодой учёный

Малогабаритный робот для транспортировки инструмента и материалов

Технические науки
01.12.2015
250
Поделиться
Библиографическое описание
Чудинов, В. А. Малогабаритный робот для транспортировки инструмента и материалов / В. А. Чудинов. — Текст : непосредственный // Молодой ученый. — 2015. — № 23 (103). — С. 266-268. — URL: https://moluch.ru/archive/103/23971/.

 

Для решения подобных задач был разработан транспортный робот (рис. 1), который состоит из трех модулей: ходовой платформы, среднего отсека и турели.

В ходовой платформе используется сравнительно новый принцип синхронного привода и управления всеми колесами. Когда роботу нужно сделать поворот, все колеса поворачиваются в унисон, так что сама платформа даже не вращается. Благодаря этому робот очень быстро поворачивается на месте.

Для передачи приводных усилий в роботе применяется система концентрических валов. Благодаря симметрии в приводе отсутствуют недостатки цепной или ременной передачи. Погрешность позиционирования меньше 0,5 % почти для любой поверхности пола.

Поскольку его платформа неподвижна при поворотах, то для навигации робота используется вращающаяся турель, монтируемая с помощью быстросъемного фланца. Фланец приподнят над стойкой, позволяя устанавливать средний модуль между турелью и платформой робота. Средний отсек не вращается относительно робота и может использоваться либо для дополнительных бортовых систем, либо как грузовое отделение.

C:\Users\Владислав\Desktop\3Ikp7kTcAfI.jpg

Рис. 1. Транспортный робот

 

На прикрепленной к турели арке смонтирована инфракрасная навигационная и коммуникационная аппаратура. С помощью этой аппаратуры транспортный робот запоминает при обучении фактическую траекторию движения, по которой он затем перемещается. Такой способ управлениядвижением имеет ряд существенных преимуществ по сравнению с перемещением вдоль высокочастотного кабеля, проложенного под полом, главное отличие заключается в возможности в любое время быстрого ввода новой траектории и возможности отклонения от программной траектории, чтобы обойти препятствия или другие движущиеся объекты.

При обычном движении робот следит за фиксированными настенными маяками и осуществляет непрерывную связь с центральной ЭВМ, которая управляет всеми транспортными средствами. Когда транспортный робот подходит к стационарному оборудованию, маяк используется для обмена припарковочными сигналами, чтобы избежать столкновения (например, с рукой стационарного робота и т. п.), а также для точного позиционирования транспортного робота в месте парковки. Обмен информацией позволяет также уточнить положение перегружаемых объектов.

Когда транспортный робот неподвижен, вращающаяся турель может быть использована как дополнительная степень подвижности для смонтированных на ней систем.

Турель и средний модуль разработаны для транспортировки различных инструментов и деталей, а также, для выполнения производственных заданий.

Свободно перемещающийся автономный транспортный робот обладает чрезвычайно высокой маневренностью, позволяющей использовать их как элементы системы перевозки грузов от одного рабочего места к другому. Транспортный робот повышает эффективность производства не только за счет перемещения предметов по произвольным маршрутам, но также благодаря возможности создать систему автономной оптимизации трассы в случае обнаружения неисправности оборудования рабочего места или самого транспортного робота.

 

Литература:

 

  1.                Поезжаева Е.В//Теория механизмов и механика систем машин. Промышленные роботы: учеб. пособие: в 3 ч. / Е. В. Поезжаева. — Пермь: Изд-во Перм. Гос. техн. ун-та, 2009.-Ч.2–185.
  2.                Поезжаева Е.В//Теория механизмов и механика систем машин. Промышленные роботы: учеб. пособие: в 3 ч. / Е. В. Поезжаева. — Пермь: Изд-во Перм. Гос. техн. ун-та, 2009.-Ч.3–164.
  3.                Поезжаева Е. В., Юртаев Р. И., Чудинов В. А., Идентификация геометрических параметров роботов //Молодой ученый № 15 (93) 2015
Можно быстро и просто опубликовать свою научную статью в журнале «Молодой Ученый». Сразу предоставляем препринт и справку о публикации.
Опубликовать статью
Ключевые слова
робот
модель
транспортировка.
Молодой учёный №23 (103) декабрь-1 2015 г.
Скачать часть журнала с этой статьей(стр. 266-268):
Часть 2 (cтр. 153 - 285)
Расположение в файле:
стр. 153стр. 266-268стр. 285

Молодой учёный