Регулярные алгоритмы синтеза приспосабливающихся регуляторов в задачах управления динамическими объектами | Статья в журнале «Молодой ученый»

Отправьте статью сегодня! Журнал выйдет 27 апреля, печатный экземпляр отправим 1 мая.

Опубликовать статью в журнале

Библиографическое описание:

Игамбердиев, Х. З. Регулярные алгоритмы синтеза приспосабливающихся регуляторов в задачах управления динамическими объектами / Х. З. Игамбердиев, А. Н. Юсуфбеков. — Текст : непосредственный // Молодой ученый. — 2012. — № 1 (36). — Т. 1. — С. 13-16. — URL: https://moluch.ru/archive/36/4113/ (дата обращения: 19.04.2024).



Цель: Рассказать детям о русских богатырях и о том, с каким оружием они сражались, защищая Русь.

Задачи:

Образовательные:

  1. Познакомить детей с героическим прошлым нашей Родины.
  2. Познакомить детей с оружием и доспехами воинов — богатырей.

Развивающие:

  1. Развивать речь детей.
  2. Развивать познавательный интерес, желание узнавать новое.

Воспитательные:

1.Воспитывать патриотизм и гордость за свою Родину.

Материалы:

  1. Репродукция картины В. М. Васнецова «Богатыри», иллюстрации: доспехи русского богатыря, изготовление кольчуги, древнее оружие.
  2. Аудиозапись былины,
  3. Деревянное оружие: щит, меч и ножны, палица, копье, лук, арбалет, стрелы, топор, копье. Пластмассовый шлем.
  4. Древнее оружие: наконечники копий, разных видов, наконечники стрел (каменные, бронзовые, железные) боевые топоры, части рукояти меча, кистень.

Воспитатель: Давным-давно, на том месте, где мы сейчас живем, не было городов, не было тогда и Москвы, а были небольшие поселения наших предков. Кого называют предками? Это прапрадедушки и прапрабабушки наших бабушек и дедушек. Вокруг поселений были непроходимые леса, болота, было много зверей, птиц, а в реках рыбы. Наши предки были смелыми, храбрыми и очень сильными людьми.

Они были дружелюбными, но на них часто нападали враги, они хотели захватить земли, на которых они жили. Враги разоряли дома, забирали домашних животных, коров, лошадей, свиней, а людей уводили в плен. Поэтому нашим предкам приходилось защищать свои земли, свои семьи, свои дома. Каждый мужчина в те времена должен быть воином или, как их тогда называли — богатырем. Про их подвиги люди рассказывали друг другу и конечно детям. Эти рассказы называли былинами, от слова быль, то есть то, что было, происходило на самом деле. Писать тогда люди еще не умели, поэтому былины передавали из уст в уста, поэтому их еще называют устным народным творчеством. В те времена их даже не рассказывали, а пели, играя на гуслях.

( Показ гуслей.)

Каких самых известных богатырей вы знаете?

Дети: Илью Муромца, Добрыню Никитича и Алешу Поповича.

Воспитатель: Да, это самые известные и знаменитые наши русские богатыри, именно про них сочиняли былины в древности, а в наше время художники рисуют их портреты, про них снимают фильмы и поют песни. Но на Руси богатырей было много, имена их часто нам не известны, кроме тех, о ком рассказывают нам былины, это: Микула Селянинович, Вольга, Ставр Годинович, Садко, Василий Буслаевич, Вавила и другие.

(Прослушивание аудиозаписи «Три горы» фрагмент былины, в исполнении коллектива «Русские гусли».)

Воспитатель: О ком рассказывалось в былине?

Дети: О Илье Муромце, Добрыне Никитиче и Алеше Поповиче

Воспитатель: Но, чтобы сражаться с врагами, защищать свою Родину, богатырям требовалось оружие. Давайте рассмотрим картину И. М. Васнецова «Богатыри».

(Дети рассматривают картину.)

Воспитатель: Кого художник изобразил в центре картины?

Дети: Илью Муромца.

Воспитатель: Правильно, Илью Муромца, он самый старший из богатырей и самый могучий. А посмотрите, какое оружие он держит в руках, это копье и палица.

Воспитатель: Сейчас я покажу вам, как выглядит копье и палица.

(Показ игрушечных, деревянных, копья и палицы.)

Воспитатель: Это игрушечное оружие, его можно подержать в руках и хорошенько рассмотреть. Такое оружие делали на Руси мальчикам, будущим воинам, именно таким они учились сражаться. У богатырей палицы и наконечники копий были железные.

Воспитатель: А теперь посмотрите, как выглядят настоящие наконечники копий. Они были разные большие и маленькие, широкие и узкие, были и очень тяжёлые с плоским краем, такие служили для того, чтобы разбивать щиты. На картине В. М. Васнецова у богатырей тоже есть щиты. Как вы думаете, для чего нужны были щиты?

Дети: Для защиты.

Воспитатель: Правильно для защиты, они были разной формы: круглые, миндалевидные, четырехугольные. На внутренней стороне щита прикреплялись ремни, в которые воин продевал руку.

( Показ деревянного щита.)

Воспитатель: Щиты окрашивались в разные цвета, но на Руси предпочитали красный, рисовали так же, обережные символы.

Воспитатель: Давайте теперь посмотрим, какое оружие у Добрыни Никитича.

Дети: Меч.

Воспитатель: Правильно, меч. Меч считался священным оружием и не каждый воин имел меч. Между хозяином и мечем, возникала таинственная связь, меч становился другом воина, даже имел свое собственное имя. Если хозяин погибал во время битвы, меч хоронили вместе с ним. Носили мечи в ножнах, которые делали из кожи и дерева. Меч состоял из клинка и рукояти. Рукоять состояла из трех частей: набалдашника (яблока), самой рукояти (черен) и перекрестья (огниво или гарда).

( Рассматривание деревянного меча в ножнах. )

Физкультминутка:

Раз, два, три мы — богатыри. (шагают на месте)

Где стоят враги, скорее посмотри! (прикладывают ладонь ко лбу)

Мы мечом его сразим (Рубят мечем)

И стрелою поразим! (Натягивают тетиву на луке)

Мы большие молодцы. (шагают на месте)

Мы отважные бойцы! (шагают на месте)

Воспитатель: А какое оружие держит Алеша Попович?

Дети: Лук и стрелы.

Воспитатель: Да, лук и стрелы. Это древнейшее оружие появилось в далекие — далекие времена, когда люди еще жили в пещерах и одевались в шкуры животных. Луки тогда были простыми, сделанными из одного согнутого куска дерева, тетивой служили жилы животных или тонкие полоски кожи. Наконечники стрел делали из камня, чаще всего из гранита.

(Рассматривание лука и каменных наконечников.)

Воспитатель: Век, когда люди стали использовать каменные наконечники стрел, каменные топоры, называют каменным веком. Потом люди научились плавить бронзу и наконечники стрел стали бронзовыми. Этот век стали называть бронзовым.

(Рассматривание бронзовых наконечников стрел.)

Воспитатель: И только потом люди научились работать с железом и наконечники стрел и другое оружие стали делать из железа. Это был железный век.

(Рассматривание железных наконечников разных видов.)

Воспитатель: Со временем лук стали делать из разных пород дерева, склеивая между собой. Стрелы в Древней Руси хранили в специальном «туле», который позднее стал называться «колчан», а сами луки в «налучье».

Потом лук усовершенствовали, закрепив на деревянном ложе с прикладом. Получился арбалет или, как еще его называли, — самострел.

(Рассматривание арбалета.)

Воспитатель : Теперь я покажу вам оружие, которого нет на картине В. М. Васнецова. Это булава и шестопер, они похожи на палицу, но другой формы.

(Рассматривание картинок с изображением палицы и шестопера.)

Воспитатель: Еще одним оружием был кистень. Это тяжелая гирька, которую закрепляли на ремне или на цепи, другой конец которой крепился к деревянной рукояти.

(Рассматривание кистеня — гирьки.)

Воспитатель: В бою воины — богатыри так же использовали боевые топоры. Они отличались от тех, которыми рубят дрова. Боевые топоры имели длинную рукоять, обух. Они были разной формы и разного размера.

(Рассматривание боевых топоров разных видов.)

Воспитатель: Скажите, ребята, а богатырям нужна была защита во время боя?

Дети: Да.

Воспитатель: Мы с вами уже рассмотрели щит, а чем защищали голову?

Дети: Шлем надевали.

Воспитатель: Правильно голову воина защищал шлем, под который надевали мягкий, обычно из меха или войлока подшлемник. Шею защищала бармица, сплетенная из колец, как кольчуга. А тело защищала кольчуга, которую богатыри называли «броней», ее составляли не менее чем из двадцати тысяч колец. На руки и на ноги надевали железные наручи и поножи. Представьте себе, сколько весила такая защита, и какими сильными должны были быть богатыри.

(Рассматривание игрушечного шлема и картинок воина в доспехах.)

Воспитатель: Мы с вами сегодня узнали много нового о богатырях русских, о том, с каким оружием они защищали Русь. Много веков прошло, а мы помним их подвиги. Недаром о них говориться в русских пословицах:

«Воином быть — народу служить»

«Славна богатырями земля русская».

Литература:

  1. От рождения до школы. Основная образовательная программа дошкольного образования. Под ред. Вераксы Н. Е., Комаровой Т. С., Васильевой М. А. М.: «Мозаика-Синтез» 2015.
  2. «Былины, русские народные сказки, древнерусские повести» М. «Детская литература» 1979.
  3. Семенова М. «Мы — славяне» популярная энциклопедия. СПб. «Азбука-классика» 2010.
  4. Каштанов Ю. Е. «Русское оружие» М. «Белый город» 2011
  5. Попенко В. Н. «Холодное оружие» энциклопедический словарь М. «Богучар» 1996.
Основные термины (генерируются автоматически): возмущение, корреляционная матрица, решение, уравнение, априорная информация, задача управления, оптимальное управление, помеха измерения, правая часть, практическая реализация.


Похожие статьи

Компенсация возмущений и помех при управлении линейным...

Но одной из основных проблем при синтезе систем управления, позволяющих компенсировать возмущения, является задача формирования

( ). При решении матричных уравнений методом канонизации используется понятие сводного канонизатора , вычисляемого по формуле.

Сравнительный анализ численного решения задач оптимального...

Полезная информация. Спецвыпуски.

Задача оптимального управления (1) — (3) с помощью принципа максимума может быть сведена к решению краевой задачи системы дифференциальных уравнений 2n-го порядка.

Разработка математической модели управления посадкой...

Скачать Часть 1 (pdf). Библиографическое описание

Априорная корреляционная матрица ошибок оценивания является диагональной.

Сейдж Э. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении / Э. П. Сейдж, Дж.Л. Мелс.

Управление линейной динамической системой в условиях...

Скачать Часть 3 (pdf). Библиографическое описание

Представленная статья посвящена теме управления объектами в условиях, когда имеющейся информации недостаточно для построения

Из данного уравнения можно выразить реализацию переходной характеристики

Рекомендации по составлению статических моделей...

Для того, чтобы решить задачу создания системы оптимального управления

Апостериори (после измерений) становятся известными реализации этих случайных величин

4) Байесовские оценки. В этом случае необходимо еще большая априорная информация.

Робастное управление нелинейными нестационарными...

Рассмотрим решения задачи синтеза робастного закона управления нелинейным нестационарным объектом управления, описываемый уравнениями: (3). функционирующий в условиях априорной неопределенности.

Сравнение алгоритмов фильтрации сырых данных для маркерной...

Однако в данной статье будем рассматривать направление из выделенного класса задач, включающих человека в контуре управления [2]. Конкретно системы захвата движений.

где E – единичная матрица, ,k – априорная корреляционная матрица ошибок оценивания, ,k+1...

Управление техническими объектами в условиях...

В статье приведён обзор методов решения задачи управления техническими объектами в условиях параметрической

В зависимости от объема априорной информации можно выделить две группы методов, с помощью которых строятся алгоритмы адаптации [1, 4].

Улучшение спектрального разрешения при использовании...

Скачать Часть 1 (pdf). Библиографическое описание

Основные термины (генерируются автоматически): априорная информация, корреляционная матрица, спектральное оценивание, нормированная корреляционная матрица, минимальное собственное число...

Похожие статьи

Компенсация возмущений и помех при управлении линейным...

Но одной из основных проблем при синтезе систем управления, позволяющих компенсировать возмущения, является задача формирования

( ). При решении матричных уравнений методом канонизации используется понятие сводного канонизатора , вычисляемого по формуле.

Сравнительный анализ численного решения задач оптимального...

Полезная информация. Спецвыпуски.

Задача оптимального управления (1) — (3) с помощью принципа максимума может быть сведена к решению краевой задачи системы дифференциальных уравнений 2n-го порядка.

Разработка математической модели управления посадкой...

Скачать Часть 1 (pdf). Библиографическое описание

Априорная корреляционная матрица ошибок оценивания является диагональной.

Сейдж Э. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении / Э. П. Сейдж, Дж.Л. Мелс.

Управление линейной динамической системой в условиях...

Скачать Часть 3 (pdf). Библиографическое описание

Представленная статья посвящена теме управления объектами в условиях, когда имеющейся информации недостаточно для построения

Из данного уравнения можно выразить реализацию переходной характеристики

Рекомендации по составлению статических моделей...

Для того, чтобы решить задачу создания системы оптимального управления

Апостериори (после измерений) становятся известными реализации этих случайных величин

4) Байесовские оценки. В этом случае необходимо еще большая априорная информация.

Робастное управление нелинейными нестационарными...

Рассмотрим решения задачи синтеза робастного закона управления нелинейным нестационарным объектом управления, описываемый уравнениями: (3). функционирующий в условиях априорной неопределенности.

Сравнение алгоритмов фильтрации сырых данных для маркерной...

Однако в данной статье будем рассматривать направление из выделенного класса задач, включающих человека в контуре управления [2]. Конкретно системы захвата движений.

где E – единичная матрица, ,k – априорная корреляционная матрица ошибок оценивания, ,k+1...

Управление техническими объектами в условиях...

В статье приведён обзор методов решения задачи управления техническими объектами в условиях параметрической

В зависимости от объема априорной информации можно выделить две группы методов, с помощью которых строятся алгоритмы адаптации [1, 4].

Улучшение спектрального разрешения при использовании...

Скачать Часть 1 (pdf). Библиографическое описание

Основные термины (генерируются автоматически): априорная информация, корреляционная матрица, спектральное оценивание, нормированная корреляционная матрица, минимальное собственное число...

Задать вопрос