Бидифференциальный механизм | Статья в журнале «Молодой ученый»

Автор:

Рубрика: Технические науки

Опубликовано в Молодой учёный №6 (140) февраль 2017 г.

Дата публикации: 13.02.2017

Статья просмотрена: 1 раз

Библиографическое описание:

Закирова Д. А. Бидифференциальный механизм // Молодой ученый. — 2017. — №6. — С. 38-40. — URL https://moluch.ru/archive/140/38528/ (дата обращения: 25.09.2018).



Ключевые слова: механизм, структура, кинематика, звено, подвижность, скорость, степень, сопряжений, бидифференциальный

Дифференциальный механизм с одной степенью подвижности описан в работе [1]. В настоящей статье приведем структуру и кинематику такого механизма с двумя степенями подвижности (рисунок, а). Вследствие подвижности центральных звеньев его можно рассматривать в следующих вариантах:

Вариант

Звено 1

Звено 5

Звено 6

1

N1

N5

0

2

N2

0

N6

3

0

N5

N6

Вариант 1. Ведущие звенья ― 1 и 5 (см. рисунок а), количество пар V класса составляет [2]

P5=p5(1,0)+p5(2,1)+p5(3,2)+p5(4,1)+p5(5,0)=5,

IV класса―

P4=p4(5,2)+p4(4,3)+p4(6,4)=3,

Число подвижных звеньев―

расм зокирова

Кинематическая схема (а) и план линейных (б) и угловых (в) скоростей бидифференциального механизма.

n=n(1,0)+n(2,0)+n(3,0)+n(4,0)+n(5,0)=5

Степень подвижности находится по формуле П. Л. Чебышева [3,4]

W=3n-2p5–1p4 (1)

Подставляя значения n, p5 и p4 в структурную формулу (1), получаем W=2.

Рассмотрим кинематику дифференциального механизма (см. рисунок, а).

Линейные и угловые скорости характерных точек и звеньев механизма определяются графическим методом (рисунок, б, в).

Угловые скорости ω2, ω4 и ω3 (см. рисунок, а) можно вычислить аналитически с учетом векторных свойств радиусов сопряжения [5]:

Учитывая, что , получаем

(2)

Отсюда

(3)

Принимая во внимание, что , имеем

(4)

Подставляя выражения (2), и (3) в уравнение (4), записываем общую формулу для определения угловой скорости сателлита 3

(5)

Вариант 2. Ведущие звенья―1 и 6. Выполняя операции по приведенной методике, получаем

(6)

Вариант 3. Ведущие звенья―5 и 6. При этом имеем

(7)

Литература^

  1. Файзиев И. Х., Кенжаев Р. Л. 1986. № 11. С. 15–16
  2. Файзиев И. Х., Джураева М. Ю. 1983. № 5. С. 10–11
  3. Артоболевский И. И. Теория механизмов. М.: Наука, 1965.
  4. Усманходжаев Х. Х. Теория механизмов и машин. На узб. Яз. Ташкент, 1981.
  5. Файзиев И. Х. 1969. № 1. С. 9–10.
Основные термины (генерируются автоматически): звено, дифференциальный механизм, подвижность, рисунок, Теория механизмов.


Ключевые слова

структура, подвижность, механизм, скорость, кинематика, звено, степень, сопряжений, бидифференциальный

Похожие статьи

Структура и кинематика планетарного механизма со ступенчатым...

; . Поскольку все звенья движутся в параллелных плоскостях, механизм считается плоским. Степень его подвижности определяется по известной структурной формуле П. Л. Чебышева (2).

Усманходжаев Х. Х. Теория механизмов и машин.

Кинематический и силовой анализ схемы зубчатого вариатора...

Устройство состоит из дифференциального механизма, входным звеном

; . Третий вариант (рисунок 2, в). Центральное колесо 4 — входное звено, центральное колесо 5

20.03.2012, Бюл. № 8. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин [Текст] / И. И. Артоболевский.

Возможные кинематические схемы цилиндрического...

На рисунке, а представлен бипланетарный механизм, состоящий из трех планетарных контуров [1]. Обозначим эти контуры А, В, С соответственно. Планетарный механизм А образуется из звеньев 1, 4 и 6; В ― из звеньев 1, 2 и 5;С―из звеньев 2, 3, и 4...

Современный взгляд на простой механизм «блок», изучаемый по...

Простые машины на стр.168–175 даны описания: «простого блока, двойного блока, ворота, полиспаста и дифференциального блока».

Простой грузоподъёмный механизм состоит из блока и троса (верёвки или цепи). Блоки этого грузоподъёмного механизма подразделяются

Повышение точности позиционирования хирургического робота...

Синтез систем управления большинства роботов осуществляется в предположении, что звенья манипулятора и элементы механизма передачи являются абсолютно жесткими. Управление различными степеням подвижности производится, как правило, независимо с использованием...

Конструирование механизмов малых перемещений...

Введение дополнительных избыточных степеней подвижности — один из эффективных путей оптимизации движений манипулятора. В работе рассматривается совершенствование стратегии управления малыми движениями конечной точки манипулятора в терминах минимизации...

Синтез регулятора системы управления электроприводами...

Дифференциальное звено — это дифференциал сигнала рассогласования, то есть разница между предыдущей невязкой и невязкой настоящей.

Поляков К. Ю. Основы теории цифровых систем управления. — СПбГМТУ-СПб., 2006.

Кинематический анализ кривошипно-шатунного механизма

Кинематическое исследование такого механизма предусматривает изучение движения звеньев и их особых точек без учета действующих на механизм сил.

Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин: — М.: «Наука», 1988–640с.

Модернизация робота-сиделки RIBA | Статья в журнале...

Степени подвижности приводятся в движение с помощью электродвигателей, передающих силу и вращающий момент этим звеньям.

Поезжаева Е. В., Теория механизмов и механика машин.

Структура и кинематика планетарного механизма со ступенчатым...

; . Поскольку все звенья движутся в параллелных плоскостях, механизм считается плоским. Степень его подвижности определяется по известной структурной формуле П. Л. Чебышева (2).

Усманходжаев Х. Х. Теория механизмов и машин.

Кинематический и силовой анализ схемы зубчатого вариатора...

Устройство состоит из дифференциального механизма, входным звеном

; . Третий вариант (рисунок 2, в). Центральное колесо 4 — входное звено, центральное колесо 5

20.03.2012, Бюл. № 8. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин [Текст] / И. И. Артоболевский.

Возможные кинематические схемы цилиндрического...

На рисунке, а представлен бипланетарный механизм, состоящий из трех планетарных контуров [1]. Обозначим эти контуры А, В, С соответственно. Планетарный механизм А образуется из звеньев 1, 4 и 6; В ― из звеньев 1, 2 и 5;С―из звеньев 2, 3, и 4...

Современный взгляд на простой механизм «блок», изучаемый по...

Простые машины на стр.168–175 даны описания: «простого блока, двойного блока, ворота, полиспаста и дифференциального блока».

Простой грузоподъёмный механизм состоит из блока и троса (верёвки или цепи). Блоки этого грузоподъёмного механизма подразделяются

Повышение точности позиционирования хирургического робота...

Синтез систем управления большинства роботов осуществляется в предположении, что звенья манипулятора и элементы механизма передачи являются абсолютно жесткими. Управление различными степеням подвижности производится, как правило, независимо с использованием...

Конструирование механизмов малых перемещений...

Введение дополнительных избыточных степеней подвижности — один из эффективных путей оптимизации движений манипулятора. В работе рассматривается совершенствование стратегии управления малыми движениями конечной точки манипулятора в терминах минимизации...

Синтез регулятора системы управления электроприводами...

Дифференциальное звено — это дифференциал сигнала рассогласования, то есть разница между предыдущей невязкой и невязкой настоящей.

Поляков К. Ю. Основы теории цифровых систем управления. — СПбГМТУ-СПб., 2006.

Кинематический анализ кривошипно-шатунного механизма

Кинематическое исследование такого механизма предусматривает изучение движения звеньев и их особых точек без учета действующих на механизм сил.

Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин: — М.: «Наука», 1988–640с.

Модернизация робота-сиделки RIBA | Статья в журнале...

Степени подвижности приводятся в движение с помощью электродвигателей, передающих силу и вращающий момент этим звеньям.

Поезжаева Е. В., Теория механизмов и механика машин.

Обсуждение

Социальные комментарии Cackle

Похожие статьи

Структура и кинематика планетарного механизма со ступенчатым...

; . Поскольку все звенья движутся в параллелных плоскостях, механизм считается плоским. Степень его подвижности определяется по известной структурной формуле П. Л. Чебышева (2).

Усманходжаев Х. Х. Теория механизмов и машин.

Кинематический и силовой анализ схемы зубчатого вариатора...

Устройство состоит из дифференциального механизма, входным звеном

; . Третий вариант (рисунок 2, в). Центральное колесо 4 — входное звено, центральное колесо 5

20.03.2012, Бюл. № 8. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин [Текст] / И. И. Артоболевский.

Возможные кинематические схемы цилиндрического...

На рисунке, а представлен бипланетарный механизм, состоящий из трех планетарных контуров [1]. Обозначим эти контуры А, В, С соответственно. Планетарный механизм А образуется из звеньев 1, 4 и 6; В ― из звеньев 1, 2 и 5;С―из звеньев 2, 3, и 4...

Современный взгляд на простой механизм «блок», изучаемый по...

Простые машины на стр.168–175 даны описания: «простого блока, двойного блока, ворота, полиспаста и дифференциального блока».

Простой грузоподъёмный механизм состоит из блока и троса (верёвки или цепи). Блоки этого грузоподъёмного механизма подразделяются

Повышение точности позиционирования хирургического робота...

Синтез систем управления большинства роботов осуществляется в предположении, что звенья манипулятора и элементы механизма передачи являются абсолютно жесткими. Управление различными степеням подвижности производится, как правило, независимо с использованием...

Конструирование механизмов малых перемещений...

Введение дополнительных избыточных степеней подвижности — один из эффективных путей оптимизации движений манипулятора. В работе рассматривается совершенствование стратегии управления малыми движениями конечной точки манипулятора в терминах минимизации...

Синтез регулятора системы управления электроприводами...

Дифференциальное звено — это дифференциал сигнала рассогласования, то есть разница между предыдущей невязкой и невязкой настоящей.

Поляков К. Ю. Основы теории цифровых систем управления. — СПбГМТУ-СПб., 2006.

Кинематический анализ кривошипно-шатунного механизма

Кинематическое исследование такого механизма предусматривает изучение движения звеньев и их особых точек без учета действующих на механизм сил.

Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин: — М.: «Наука», 1988–640с.

Модернизация робота-сиделки RIBA | Статья в журнале...

Степени подвижности приводятся в движение с помощью электродвигателей, передающих силу и вращающий момент этим звеньям.

Поезжаева Е. В., Теория механизмов и механика машин.

Структура и кинематика планетарного механизма со ступенчатым...

; . Поскольку все звенья движутся в параллелных плоскостях, механизм считается плоским. Степень его подвижности определяется по известной структурной формуле П. Л. Чебышева (2).

Усманходжаев Х. Х. Теория механизмов и машин.

Кинематический и силовой анализ схемы зубчатого вариатора...

Устройство состоит из дифференциального механизма, входным звеном

; . Третий вариант (рисунок 2, в). Центральное колесо 4 — входное звено, центральное колесо 5

20.03.2012, Бюл. № 8. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин [Текст] / И. И. Артоболевский.

Возможные кинематические схемы цилиндрического...

На рисунке, а представлен бипланетарный механизм, состоящий из трех планетарных контуров [1]. Обозначим эти контуры А, В, С соответственно. Планетарный механизм А образуется из звеньев 1, 4 и 6; В ― из звеньев 1, 2 и 5;С―из звеньев 2, 3, и 4...

Современный взгляд на простой механизм «блок», изучаемый по...

Простые машины на стр.168–175 даны описания: «простого блока, двойного блока, ворота, полиспаста и дифференциального блока».

Простой грузоподъёмный механизм состоит из блока и троса (верёвки или цепи). Блоки этого грузоподъёмного механизма подразделяются

Повышение точности позиционирования хирургического робота...

Синтез систем управления большинства роботов осуществляется в предположении, что звенья манипулятора и элементы механизма передачи являются абсолютно жесткими. Управление различными степеням подвижности производится, как правило, независимо с использованием...

Конструирование механизмов малых перемещений...

Введение дополнительных избыточных степеней подвижности — один из эффективных путей оптимизации движений манипулятора. В работе рассматривается совершенствование стратегии управления малыми движениями конечной точки манипулятора в терминах минимизации...

Синтез регулятора системы управления электроприводами...

Дифференциальное звено — это дифференциал сигнала рассогласования, то есть разница между предыдущей невязкой и невязкой настоящей.

Поляков К. Ю. Основы теории цифровых систем управления. — СПбГМТУ-СПб., 2006.

Кинематический анализ кривошипно-шатунного механизма

Кинематическое исследование такого механизма предусматривает изучение движения звеньев и их особых точек без учета действующих на механизм сил.

Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин: — М.: «Наука», 1988–640с.

Модернизация робота-сиделки RIBA | Статья в журнале...

Степени подвижности приводятся в движение с помощью электродвигателей, передающих силу и вращающий момент этим звеньям.

Поезжаева Е. В., Теория механизмов и механика машин.

Задать вопрос