Уничтожение взрывных устройств с помощью робота | Статья в журнале «Молодой ученый»

Авторы: ,

Рубрика: Технические науки

Опубликовано в Молодой учёный №12 (116) июнь-2 2016 г.

Дата публикации: 17.06.2016

Статья просмотрена: 56 раз

Библиографическое описание:

Закиров Е. А., Малёв М. В. Уничтожение взрывных устройств с помощью робота // Молодой ученый. — 2016. — №12. — С. 278-280. — URL https://moluch.ru/archive/116/31740/ (дата обращения: 24.09.2018).



In today's world, acts as an important issue safety and protection of people. The most important thing is to protect the population from attacks. Such crimes will not be tolerated, so created a robot designed to detect and destroy explosive devices.

Keywords: robot, security, six-component sensor

Задачи по созданию мобильных роботов, способных выявлять и уничтожать взрывчатые устройства, имеет успех в военных целях. Это востребовано для ведения антитеррористической борьбы. В последнее время в нашей стране высокий риск терактов, поэтому мы создали робота, который справится с обнаружением и ликвидацией взрывчатых устройств.

Основным назначением мобильного робота является визуальная, а также акустическая разведка местности, зданий, машин, труднодоступных мест, выявление и ликвидация взрывчатого устройства. Малогабаритный робот оснащается быстросъемным рабочим оборудованием.

Ловкие руки робота манипулятора HDT МК2

Рис. 1. Робот для ликвидации взрывчатых устройств

В робота включены сенсоры, манипулятор, пульт управления, колесная платформа, разрушитель взрывчатых устройств. Робот оснащается трехосной полноприводной платформой. Машина может передвигаться по слабопересеченной местности, преодолевать водные преграды и препятствия. Манипулятор обладает несколькими степенями свободы и включает в себя механизмы гидродинамического разрушителя взрывчатого устройства и наведения видеокамеры. Обследователь труднодоступные места, находить и уничтожать объекты позволяет выдвижная телескопическая штанга. [3]

Уничтожение взрывчатого устройства производится с помощью гидродинамического выстрела, который превышает скорость детонирования, что позволяет избежать взрыва. Также робот имеет специальный контейнер, в который можно сбросить взрывчатое устройство, отвезти на безопасное расстояние и произвести подрыв. [1]

Робот оснащен шестикомпонентным сенсором усилий . Для него справедливы расчетные соотношения. Будем считать, что вес объекта значительно превосходит вес схвата, поэтому последним пренебрегаем. Для простоты расчетных соотношений положим также, что система координат схвата совпадает с системой координат основания сенсора.

[2]

По информации от датчиков можно определить массу и координаты центра тяжести объекта.

Очевидно, если сенсор регистрирует только силу тяжести объекта в схвате, то массу объекта можно легко определить по формуле

где определены. Для расчета координат центра тяжести объекта воспользуемся соотношениями

Так как определитель этой системы равен нулю (вследствие того, что моменты не изменяются от перемещения точки приложения силы вдоль линии ее действия), будем искать точку пересечения линии действия силы тяжести, направляющий вектор которой с перпендикулярной ей плоскостью, проходящей через начало координат системы 0XYZ. Уравнение этой плоскости

Далее находим координаты пересечения линии действия силы F с этой плоскостью

C помощью этих преобразований мы находим абсолютные координаты точки плоскости через которую проходит вертикальная линия силы тяжести объекта.

Сравнение полученных соотношений показало, что размещение датчика в запястье робота сопровождается существенным упрощением расчетных зависимостей и уменьшением числа вычислительных операций.

Робот может зарекомендовать себя в реальных условиях эксплуатации, решает задачи, связанные с обнаружением и ликвидацией взрывчатых устройств. Предлагаемая конструкция сенсора улучшает динамику его маневренности по труднопроходимой местности в процессе эксплуатации робота. Представленный робот многофункционален благодаря шестикомпонентному сенсору.

Литература:

  1. Поезжаева Е. В. Промышленные роботы: учебное пособие в 3 ч. — М.; УМО АМ МВТУ им. Баумана; изд-во ПГТУ, 2009.
  2. А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес. Теоретические основы робототехники; Книга 1; изд-во Наука, 2006.
  3. http://bibliofond.ru/view.aspx?id=655956
Основные термины (генерируются автоматически): взрывчатое устройство, робот, устройство.


Ключевые слова

безопасность, робот, шестикомпонентный сенсор

Похожие статьи

Робот для ликвидации взрывчатых устройств

In today's world, an important issue in favor the safety and security of people. The most important is to protect the population from attacks. These crimes are not acceptable, therefore, created a robot designed to detect and destroy explosive devices.

Модернизация мобильного робототехнического комплекса «ВАРАН»

На сегодняшний день, для обезвреживания взрывчатых устройств, без робототехнических комплексов не обойтись. Цель нашей работы — улучшить конструкцию робота (рис.1) и повысить маневренность данной модели на соответствующем участке его работы.

Система дополненной реальности в роботе-сапёре «Уран-6»

Модернизация, а затем последующие анализ и синтез абсолютно новых механизмов и машин — одна из наиболее интересных проблем в теории механизмов. Поиски лучших способов усовершенствования устройства являются предметом исследования данной работы.

Классификация роботов по использованию, передвижению...

Бурное развитие робототехники в последние годы дало начало большому числу роботизированных устройств, а также снижению стоимости их разработки. Несомненной задачей в начале разработки является конкретизация параметров будущего робота...

Робот: проводник-интроскоп | Статья в журнале «Молодой ученый»

Роботы — это автоматические устройства, выполняющие производственные процессы.

Привлекательность этих установок связана с тем, что кроме холодного и огнестрельного оружия, они могут обнаруживать взрывчатые вещества (ВВ), наркотики и предметы, запрещенные к...

Доработка робототехнического средства радиационной разведки...

Рис. 1. Робот радиационной разведки РТС-РР. Технические характеристики: Габаритные размеры, мм 1410х650х1200 Масса, кг 270

Рабочий диапазон по мощности дозы гамма-излучения: при поиске источника 3 Р/ч, при наведении захватного устройства на источник, 2Р/ч.

Модернизация военного робота-сапера «Уран-6»

Роботизированный саперный комплекс в состоянии обнаружить, идентифицировать и по команде уничтожить любой взрывоопасный предмет, мощность которого не превышает 60 кг

Предко, М. Устройство управления роботами: схе-мотехника и программирование / М. Предко.

Обсуждение

Социальные комментарии Cackle

Похожие статьи

Робот для ликвидации взрывчатых устройств

In today's world, an important issue in favor the safety and security of people. The most important is to protect the population from attacks. These crimes are not acceptable, therefore, created a robot designed to detect and destroy explosive devices.

Модернизация мобильного робототехнического комплекса «ВАРАН»

На сегодняшний день, для обезвреживания взрывчатых устройств, без робототехнических комплексов не обойтись. Цель нашей работы — улучшить конструкцию робота (рис.1) и повысить маневренность данной модели на соответствующем участке его работы.

Система дополненной реальности в роботе-сапёре «Уран-6»

Модернизация, а затем последующие анализ и синтез абсолютно новых механизмов и машин — одна из наиболее интересных проблем в теории механизмов. Поиски лучших способов усовершенствования устройства являются предметом исследования данной работы.

Классификация роботов по использованию, передвижению...

Бурное развитие робототехники в последние годы дало начало большому числу роботизированных устройств, а также снижению стоимости их разработки. Несомненной задачей в начале разработки является конкретизация параметров будущего робота...

Робот: проводник-интроскоп | Статья в журнале «Молодой ученый»

Роботы — это автоматические устройства, выполняющие производственные процессы.

Привлекательность этих установок связана с тем, что кроме холодного и огнестрельного оружия, они могут обнаруживать взрывчатые вещества (ВВ), наркотики и предметы, запрещенные к...

Доработка робототехнического средства радиационной разведки...

Рис. 1. Робот радиационной разведки РТС-РР. Технические характеристики: Габаритные размеры, мм 1410х650х1200 Масса, кг 270

Рабочий диапазон по мощности дозы гамма-излучения: при поиске источника 3 Р/ч, при наведении захватного устройства на источник, 2Р/ч.

Модернизация военного робота-сапера «Уран-6»

Роботизированный саперный комплекс в состоянии обнаружить, идентифицировать и по команде уничтожить любой взрывоопасный предмет, мощность которого не превышает 60 кг

Предко, М. Устройство управления роботами: схе-мотехника и программирование / М. Предко.

Задать вопрос