Перспективные модели рабочих органов роботов | Статья в журнале «Молодой ученый»

Автор:

Рубрика: Технические науки

Опубликовано в Молодой учёный №24 (104) декабрь-2 2015 г.

Дата публикации: 07.12.2015

Статья просмотрена: 28 раз

Библиографическое описание:

Санников С. Р. Перспективные модели рабочих органов роботов // Молодой ученый. — 2015. — №24. — С. 187-189. — URL https://moluch.ru/archive/104/24188/ (дата обращения: 16.10.2018).

 

В статье рассмотрен вопрос необходимости и востребованности рабочих органов роботов, а также обеспечения их очувствлением. Данный вопрос интересен с точки зрения биомедицины и космонавтики.

Ключевые слова: рабочий орган, система управления.

 

Термин «рабочий орган» включает в себя широкий круг инструментов и приспособлений различной конструкции, обладающих различными техническими характеристиками и выполняющих различите функции, главные из которых — захват объектов, технологические процессы обработки, операции контроля. Рабочий орган крепится к установочному фланцу на руке робота и перемещается последним по заданной программе.

Он является основным связующим звеном между роботом и окружающей производственной средой.

Выбор технических решений, определяющих конструкцию рабочих органов роботов, производится с учетом трех основных требований:

1) достижение высокой степени гибкости и минимизация времени производственного цикла; 2) введение элементов искусственного интеллекта в системы управления схватами и инструментами; 3) повышение манипуляционных возможностей рабочих органов.

Многие производители средств робототехники решают проблему увеличения гибкости и ускорения цикла обработки путем использования револьверных головок или приспособлений, обеспечивающих периодический поворот обрабатывающего инструмента на определенный угол. Достоинство этого метода состоит в сокращении числа перемещений робота, выполняющего несколько различных сборочных операций или работающего в многооперационном режиме. Экономия движений достигается за счет исключения необходимости возвращаться к устройству замены инструмента между двумя последовательными загрузочно-разгрузочными или обрабатывающими операциями.

Недостатком этого метода является необходимость увеличения грузоподъемности робота и сложность конструкций оснастки.

Второй метод состоит в использовании системы автоматической смены инструмента, в состав которой обычно входит устройство механического сопряжения, позволяющее быстро состыковать и расстыковать pуку робота и рабочий орган, различные типы охватов и инструмента и револьверную головку.

Системы автоматической смены рабочих органов увеличивают гибкость производственных систем, построенных на базе применения одного робота. Такие системы приобретают способность к манипулированию объектами различной геометрической формы, выполнению различных операций механической обработки, крепления и контроля инструмента.

Система используется при производстве электронных компонентов. Большая доля рабочих органов имеет собственные системы управления и чувствительные устройства. Это позволяет согласовывать и совершенствовать технические параметры промышленных роботов.

Придание рабочему органу интеллектуальных способностей путем подключения к нему устройств управления и преобразователей измеряемой информации о внутреннем состоянии позволяет решить вторую задачу.

C:\Users\Семён\Desktop\6379d6d7e859f716eb631b674e2c95c3.jpg

Рис. 1.

 

Обеспечение пользователей рабочими органами для роботов с функциями очувствления (Рис 1), контроля и управления существенно повышает надежность и эффективность транспортировки и обработки деталей путем сведения к минимуму возможности поломки оборудования и непроизводительных затрат времени.

Отмечается, что измерительные преобразователи и другие устройства очувствления используются параллельно с новыми механизмами, например муфтой сцепления с электронным управлением.

Решение третьей задачи — создание кисти робота(Рис.2) с высоком степенью маневренности находится в стадии исследований и разработок. Однако уже имеются промышленные образцы некоторых простых моделей этого класса, в которых очувствление и контур управления отсутствуют или выполняют ограниченную роль.

Среди предполагаемых областей применения промышленных роботов, оснащенных подобной кистью антропоморфной структуры, указываются биомедицина, космонавтика, промышленное производство.

C:\Users\Семён\Desktop\312538_1a44c8faabcfa6db0643c7d2775c39aa_cropped_cbbd3c1075b5f3b715202dab15a08400_240x160_q95.jpg

Рис. 2.

 

В целом работы по созданию рабочих органов роботов преследуют цель максимального удовлетворения разнообразных требований пользователей. Разработаны захватные устройства магнитного, вакуумного и камерного типов. Значительно расширен диапазон возможностей обрабатывающего инструмента.

Прогноз на ближайшие годы в области проектирования и производстве рабочих органов роботов имеет важное практическое значения.

 

Литература:

 

  1.                Поезжаева Е. В.//Теория механизмов и механика систем машин. Промышленные роботы: учебное пособие: в 3 ч./Е. В. Позжаева.-Пермь:Изд-во Перм. Гос. Техн. Унт-та, 2009.- [Ч.2.-185].
  2.                Проблемы механики современных машин: Материалы V международной конференции.-Улан-Удэ: Изд-во ВСГУТУ, 2012.-Т.3.-276с., ил.- Поезжаева Е. В., «Шагающий робот с контурной системой управления», [с.227].
  3.                Поезжаева Е. В.,Васенинм А. С., Шумков А. Г. Роботизация фермерских хозяйств по обработке растений // Вестник Восточно-Сибирского государственного университета технологий и управления.2014. № 3. [c.59–62]
Основные термины (генерируются автоматически): рабочий орган, рабочий орган роботов, обрабатывающий инструмент, робот, рука робота, система управления.


Похожие статьи

Сопряжение рабочих органов с рукой робота | Статья в журнале...

Основные термины (генерируются автоматически): рабочий орган, рука робота, быстрая замена, рабочий инструмент, переменная податливость, робот, активное

Применение ротационных рабочих органов для обработки почвы в рядах молодых насаждений.

Классификация роботов по использованию, передвижению...

Ключевые слова: робототехника, классификация роботов, обзор компонентов.

Медицинский роботробот, созданный для выполнения медицинских манипуляций под управлением человека.

Важным критерием для мобильных роботов являются рабочее напряжение и...

Калибровка роботов | Статья в журнале «Молодой ученый»

Основные термины (генерируются автоматически): рабочий орган, рабочее пространство, калибровка, уровень калибровки, рука робота, показание датчиков

Новые алгоритмы для многозвенных рук роботов. Идентификация геометрических параметров роботов.

Разработка концепции адаптивного отслеживания шва в реальном...

Система включает в себя обработки изображения и управления роботом.

6. Корендясев А.И, Саламандра Б.Л, Тывес Л. И. Манипуляционные системы роботов.

Исследование роботизированной обработки инструментом с абразивным покрытием.

Охрана труда при использовании промышленных роботов

4. доступ человека в рабочее пространство робота, функционирующего

5. нарушение условий эксплуатации промышленного робота, роботизированного технологического комплекса

В систему программирования и управления необходимо встраивать специальные...

Роботы и дроны | Статья в журнале «Молодой ученый»

Система управления — это мозг робота, который должен принимать информацию от датчиков и управлять исполнительными органами.

Исследование роботизированной обработки инструментом...

Системы роботизированной обработки абразивным инструментом находят практическое применение. На рис.1 показан роботизированный участок заточки отвала газонного планировщика. Робот перемещает обрабатываемое изделие относительно неподвижно...

Трехмерный тактильный датчик для манипуляционных...

В промышленных роботах, выполняющих операции сборки, шлифования, полировки, снятия заусенцев и др. требуется поддерживать на определенном уровне усилия, воздействующие на рабочий орган, для чего нужны соответствующие датчики.

Гибридное (по силе и положению) управление...

Во многих подлежащих роботизации производственных операциях требуется наряду с выполнением заданного перемещения рабочего органа манипуляционного робота ещё оказывать на обрабатываемый объект заданное силовое воздействие.

Обсуждение

Социальные комментарии Cackle

Похожие статьи

Сопряжение рабочих органов с рукой робота | Статья в журнале...

Основные термины (генерируются автоматически): рабочий орган, рука робота, быстрая замена, рабочий инструмент, переменная податливость, робот, активное

Применение ротационных рабочих органов для обработки почвы в рядах молодых насаждений.

Классификация роботов по использованию, передвижению...

Ключевые слова: робототехника, классификация роботов, обзор компонентов.

Медицинский роботробот, созданный для выполнения медицинских манипуляций под управлением человека.

Важным критерием для мобильных роботов являются рабочее напряжение и...

Калибровка роботов | Статья в журнале «Молодой ученый»

Основные термины (генерируются автоматически): рабочий орган, рабочее пространство, калибровка, уровень калибровки, рука робота, показание датчиков

Новые алгоритмы для многозвенных рук роботов. Идентификация геометрических параметров роботов.

Разработка концепции адаптивного отслеживания шва в реальном...

Система включает в себя обработки изображения и управления роботом.

6. Корендясев А.И, Саламандра Б.Л, Тывес Л. И. Манипуляционные системы роботов.

Исследование роботизированной обработки инструментом с абразивным покрытием.

Охрана труда при использовании промышленных роботов

4. доступ человека в рабочее пространство робота, функционирующего

5. нарушение условий эксплуатации промышленного робота, роботизированного технологического комплекса

В систему программирования и управления необходимо встраивать специальные...

Роботы и дроны | Статья в журнале «Молодой ученый»

Система управления — это мозг робота, который должен принимать информацию от датчиков и управлять исполнительными органами.

Исследование роботизированной обработки инструментом...

Системы роботизированной обработки абразивным инструментом находят практическое применение. На рис.1 показан роботизированный участок заточки отвала газонного планировщика. Робот перемещает обрабатываемое изделие относительно неподвижно...

Трехмерный тактильный датчик для манипуляционных...

В промышленных роботах, выполняющих операции сборки, шлифования, полировки, снятия заусенцев и др. требуется поддерживать на определенном уровне усилия, воздействующие на рабочий орган, для чего нужны соответствующие датчики.

Гибридное (по силе и положению) управление...

Во многих подлежащих роботизации производственных операциях требуется наряду с выполнением заданного перемещения рабочего органа манипуляционного робота ещё оказывать на обрабатываемый объект заданное силовое воздействие.

Задать вопрос