Малогабаритный робот для транспортировки инструмента и материалов | Статья в журнале «Молодой ученый»

Автор:

Рубрика: Технические науки

Опубликовано в Молодой учёный №23 (103) декабрь-1 2015 г.

Дата публикации: 01.12.2015

Статья просмотрена: 40 раз

Библиографическое описание:

Чудинов В. А. Малогабаритный робот для транспортировки инструмента и материалов // Молодой ученый. — 2015. — №23. — С. 266-268. — URL https://moluch.ru/archive/103/23971/ (дата обращения: 23.10.2018).

 

Для решения подобных задач был разработан транспортный робот (рис. 1), который состоит из трех модулей: ходовой платформы, среднего отсека и турели.

В ходовой платформе используется сравнительно новый принцип синхронного привода и управления всеми колесами. Когда роботу нужно сделать поворот, все колеса поворачиваются в унисон, так что сама платформа даже не вращается. Благодаря этому робот очень быстро поворачивается на месте.

Для передачи приводных усилий в роботе применяется система концентрических валов. Благодаря симметрии в приводе отсутствуют недостатки цепной или ременной передачи. Погрешность позиционирования меньше 0,5 % почти для любой поверхности пола.

Поскольку его платформа неподвижна при поворотах, то для навигации робота используется вращающаяся турель, монтируемая с помощью быстросъемного фланца. Фланец приподнят над стойкой, позволяя устанавливать средний модуль между турелью и платформой робота. Средний отсек не вращается относительно робота и может использоваться либо для дополнительных бортовых систем, либо как грузовое отделение.

C:\Users\Владислав\Desktop\3Ikp7kTcAfI.jpg

Рис. 1. Транспортный робот

 

На прикрепленной к турели арке смонтирована инфракрасная навигационная и коммуникационная аппаратура. С помощью этой аппаратуры транспортный робот запоминает при обучении фактическую траекторию движения, по которой он затем перемещается. Такой способ управлениядвижением имеет ряд существенных преимуществ по сравнению с перемещением вдоль высокочастотного кабеля, проложенного под полом, главное отличие заключается в возможности в любое время быстрого ввода новой траектории и возможности отклонения от программной траектории, чтобы обойти препятствия или другие движущиеся объекты.

При обычном движении робот следит за фиксированными настенными маяками и осуществляет непрерывную связь с центральной ЭВМ, которая управляет всеми транспортными средствами. Когда транспортный робот подходит к стационарному оборудованию, маяк используется для обмена припарковочными сигналами, чтобы избежать столкновения (например, с рукой стационарного робота и т. п.), а также для точного позиционирования транспортного робота в месте парковки. Обмен информацией позволяет также уточнить положение перегружаемых объектов.

Когда транспортный робот неподвижен, вращающаяся турель может быть использована как дополнительная степень подвижности для смонтированных на ней систем.

Турель и средний модуль разработаны для транспортировки различных инструментов и деталей, а также, для выполнения производственных заданий.

Свободно перемещающийся автономный транспортный робот обладает чрезвычайно высокой маневренностью, позволяющей использовать их как элементы системы перевозки грузов от одного рабочего места к другому. Транспортный робот повышает эффективность производства не только за счет перемещения предметов по произвольным маршрутам, но также благодаря возможности создать систему автономной оптимизации трассы в случае обнаружения неисправности оборудования рабочего места или самого транспортного робота.

 

Литература:

 

  1.                Поезжаева Е.В//Теория механизмов и механика систем машин. Промышленные роботы: учеб. пособие: в 3 ч. / Е. В. Поезжаева. — Пермь: Изд-во Перм. Гос. техн. ун-та, 2009.-Ч.2–185.
  2.                Поезжаева Е.В//Теория механизмов и механика систем машин. Промышленные роботы: учеб. пособие: в 3 ч. / Е. В. Поезжаева. — Пермь: Изд-во Перм. Гос. техн. ун-та, 2009.-Ч.3–164.
  3.                Поезжаева Е. В., Юртаев Р. И., Чудинов В. А., Идентификация геометрических параметров роботов //Молодой ученый № 15 (93) 2015
Основные термины (генерируются автоматически): транспортный робот, вращающаяся турель, рабочее место, робот, ходовая платформа.


Похожие статьи

Обзор и перспективы развития мобильных шагающих...

Платформа X-RHex (рис.9) схожа с Mini Mechadon. Однако у нее есть ощутимые преимущества в проходимости. Шесть «лап» робота синхронного вращаются «по три», примерно копируя методику перемещения прочих хексоподов.

Обзор систем управления приводом складских транспортных...

Мобильный складской робот осуществляет функции подъема грузов на стеллажи и их спуска, а также их перемещения. Для качественного выполнения данных операций транспортная платформа должна удовлетворять следующим критериям [4, 5]

Классификация роботов по использованию, передвижению...

Транспортные роботы

Социальный роботробот, способный в автономном или полуавтономном режиме взаимодействовать и общаться с людьми в общественных местах или домах.

Важным критерием для мобильных роботов являются рабочее напряжение и...

Создание робота-гонщика на платформе Arduino

Сегодня сложно представить мир без роботов. Робототехника является эффективным методом для изучения важных областей науки, технологии, конструирования, математики. На сегодняшний день невозможно говорить о роботах и не затрагивать такое понятие...

Автономная система позиционирования в составе управления...

Активно используются роботизированные самолёты (БПЛА) и поезда, роботы спускаются в

Это связано с невозможностью прямого влияния на углы наклона платформы (исключение

ток потребления 2…3мА; рабочая частота 42кГц; интервал считывания показаний 50мс (20Гц)

Улучшение качества уборки в кузове вагона железнодорожного...

Ключевые слова: робот-помощник, мобильная роботизированная платформа, санитарные нормы на железнодорожном транспорте, робототехнический

В связи компактными размерами данной аппаратуры, устройству не составит труда убирать в труднодоступных местах.

Доработка робототехнического средства радиационной разведки...

Рабочий диапазон по мощности дозы гамма-излучения: при поиске источника 3 Р/ч, при

Для того чтобы повернуть направо на месте, необходимо чтобы левый привод вращался «прямо»

Чем выше проходимость гусеничного робота или транспортного средства, тем, как правило...

Создание робота автономного движения по линии

Благодаря достигнутым данным показателям наша команда заняла первое место на соревнованиях по робототехнике по

Моделирование движения инерционного транспортного робота с выбором квазиоптимальной траектории при наличии внешних помех и априорной...

Обсуждение

Социальные комментарии Cackle

Похожие статьи

Обзор и перспективы развития мобильных шагающих...

Платформа X-RHex (рис.9) схожа с Mini Mechadon. Однако у нее есть ощутимые преимущества в проходимости. Шесть «лап» робота синхронного вращаются «по три», примерно копируя методику перемещения прочих хексоподов.

Обзор систем управления приводом складских транспортных...

Мобильный складской робот осуществляет функции подъема грузов на стеллажи и их спуска, а также их перемещения. Для качественного выполнения данных операций транспортная платформа должна удовлетворять следующим критериям [4, 5]

Классификация роботов по использованию, передвижению...

Транспортные роботы

Социальный роботробот, способный в автономном или полуавтономном режиме взаимодействовать и общаться с людьми в общественных местах или домах.

Важным критерием для мобильных роботов являются рабочее напряжение и...

Создание робота-гонщика на платформе Arduino

Сегодня сложно представить мир без роботов. Робототехника является эффективным методом для изучения важных областей науки, технологии, конструирования, математики. На сегодняшний день невозможно говорить о роботах и не затрагивать такое понятие...

Автономная система позиционирования в составе управления...

Активно используются роботизированные самолёты (БПЛА) и поезда, роботы спускаются в

Это связано с невозможностью прямого влияния на углы наклона платформы (исключение

ток потребления 2…3мА; рабочая частота 42кГц; интервал считывания показаний 50мс (20Гц)

Улучшение качества уборки в кузове вагона железнодорожного...

Ключевые слова: робот-помощник, мобильная роботизированная платформа, санитарные нормы на железнодорожном транспорте, робототехнический

В связи компактными размерами данной аппаратуры, устройству не составит труда убирать в труднодоступных местах.

Доработка робототехнического средства радиационной разведки...

Рабочий диапазон по мощности дозы гамма-излучения: при поиске источника 3 Р/ч, при

Для того чтобы повернуть направо на месте, необходимо чтобы левый привод вращался «прямо»

Чем выше проходимость гусеничного робота или транспортного средства, тем, как правило...

Создание робота автономного движения по линии

Благодаря достигнутым данным показателям наша команда заняла первое место на соревнованиях по робототехнике по

Моделирование движения инерционного транспортного робота с выбором квазиоптимальной траектории при наличии внешних помех и априорной...

Задать вопрос